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庫卡維修案例

庫卡機器人日常操作維修-更改運動指令

日期:2020/12/14   瀏覽:2653

為什么要更改運動指令?

更改現有運動指令的原因有多種:

庫卡機器人日常操作維修


更改運動指令的作用

更改位置數據

只更改點的數據組:點獲得新的坐標,因為已用 “Touchup” 更新了數值。

舊的點坐標被覆蓋,并且不再提供!


用 “Touchup” 更改機器人位置

庫卡機器人日常操作維修

更改幀數據

更改幀數據 (例如工具、基坐標)時,會導致位置發生位移 (例如:“ 矢量位移 ”)

機器人位置會發生變化!

舊的點坐標依然會被保存并有效。發生變化的僅是參照系 (例如基坐標)

可能會出現超出工作區的情況!因此不能到達某些機器人位置。

如果機器人位置保持不變,但幀參數改變,則必須在更改參數 (例如基坐標)后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐標!

注意:在更改運動指令時,用戶對話框會發出警告:“ 注意:更改以點為參照的幀參數時會有碰撞危險!


更改幀數據 (以基坐標為例)

庫卡機器人日常操作維修

更改運動數據

更改速度或者加速度時會改變移動屬性。這可能會影響加工工藝,特別是使用軌跡應用程序時:

膠條厚度。

焊縫質量。

庫卡機器人日常操作維修

更改運動方式

更改運動方式時總是會導致更改軌跡規劃!這在不利情況下可能會導致發生碰撞,因為軌跡可能會發生意外變化。



注意:每次更改完運動指令后都必須在低速 (運行方式 T1)下測試機器人程序。立即以高速啟動機器人程序可能會導致機器人系統和整套設備損壞,因為可能會出現不可預料的運動。如果有人位于危險區域,則可能會造成重傷。


更改運動參數 - 幀

1. 將光標放在須改變的指令行里。

2. 點擊更改。指令相關的聯機表格自動打開。

3. 打開選項窗口 “ 幀 ”。

4. 設置新工具坐標系或者基坐標系或者外部 TCP

5. 用 OK 確認用戶對話框 “ 注意!改變以點為基準的幀參數時會有碰撞危

險!”

6. 如要保留當前的機器人位置及更改的工具坐標系和 / 或基坐標系設置,則

必須按下 Touch Up 鍵,以便重新計算和保存當前位置。

7. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。

注意:如果幀參數發生變化,也必須重新測試程序是否會發生碰撞。


更改位置

更改機器人位置的操作步驟:

1. 設置運行方式 T1,將光標放在要改變的指令行里。

2. 將機器人移到所要的位置。

3. 點擊更改。指令相關的聯機表格自動打開。

4. 對于 PTP 和 LIN 運動:

按下 Touchup (修整),以便確認 TCP 的當前位置為新的目標點。

對于 CIRC 運動:

按 Touchup HP (修整輔助點),以便確認 TCP 的當前位置為新的輔助點。

或者按 Touchup ZP (修整目標點),以便確認 TCP 的當前位置為新的目標點。

5. 點擊是確認安全詢問。

6. 用指令 OK 存儲變更。

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更改運動參數 這種方法可用于以下更改:

運動方式

速度

加速度

軌跡逼近

軌跡逼近距離

1. 將光標放在須改變的指令行里。

2. 點擊更改。指令相關的聯機表格自動打開。

3. 更改參數。

4. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。


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