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安川維修案例

安川機器人維修指令說明書

日期:2020/12/12   瀏覽:2445

安川機器人維修指令說明書

1、輸出入命令

名稱功能說明
DoUT開/關通用輸出信號。
DIN將信號的狀態載入字節型變數中。
WAIT等待外部信號或者字節型變數的狀態和指定狀態一致。
PULSE在通用輸出信號上僅輸出指定的時間脈沖信號。
對于PULSE命令,不用等待命令終了即可實行下條命令。
AoUT在通用模擬輸出板上輸出設定電壓值。
ARATION開始勻速模擬輸出。
在MOVL、MoVC、MoVS的運行中有效。示教再現或者繼續運行
時可以實行、軸操作中不能實行。
ARATIOF結束相稱速度模擬輸出。
ANTOUT進行預定輸出。


2、控制命令



JUMP轉移到指定的標簽或者程序上。
CALL調用被指定的程序。
GETARG是供調用指令以及宏指令的自變量接收指令。
實行指令時,選出被附加在調用指令或者宏
指令上的自變量數據,因為在調用程序或者
宏程序內會使用到,所以存儲在被指定的局
部變數中。
TIMER僅指定的時間停止。
*(標簽)指定轉入位置的標簽。
(注釋)指定注釋
RET從被調用的程序返回到調用程序。
Nop不執行任何功能。
PAUSE暫停程序的實行。
cWAIT等待下一行指令的實行。
與移動指令的附加項目 NWAIT標簽對等使用。
MsG顯示消息




ADVINIT在獨立控制功能(選項功能)中多個系列之間使
用相同變數的情況下,調整系列之間的變數數據
的更改時間。控制柜內部處理的指令,即使進行
此指令程序表面上也無任何變化。
ADVSTOP在獨立控制功能(選項功能)中多個系列之間使用
相同變數的情況下,調整系列之間的變數數據的存
放時間。控制柜內部處理的指令,即使進行此指令
程序表面上也無任何變化。
PRINT在終端屏幕上顯示指定文字列和變數。

安川機器人維修指令說明書



終端屏幕:通過主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示。

另外,獨立控制功能有效時,每個任務頁碼不同。


CLS

消去終端屏幕顯示的文字列。

ABORT

中斷示教再現,在人機界面表示區上顯示[

ABORT 指令停止]若因 ABORT 指令停止的

情況,則從程序選擇畫面到重新選擇程序為止

不能再次啟動。

SETUALM

使任何編號、名稱、子代碼的警報發生。

DIALOG

實行程序時顯示對話框。

另外,若目前顯示的畫面不是示教再現畫面,那

么由實行 DIALOG指令顯示對話框時,顯示示教

再現畫面。顯示對話框時(等待輸入按鈕)程序

不運行。

DIASB

指定顯示在 DIALOG 指令上的對話框的構成消息

和按鈕的顯示位置)

僅在 DIALOG 指令內能夠選擇。

3、演算命令

CLEAR

將數據 上被指定的編號以后的變數的內容,以及

數據 上僅被指定的個數都清除至 0

INC

在被指定的變數內容上加上 1

DEC

在被指定的變數內容上減掉 1

SET

在數據 上設定數據 2

ADD

將數據 和數據 相加,得出的結果保存在數據 上。

SUB

從數據 中減去數據 2,得出的結果保存在數據 上。

MUL

數據 和數據 相乘,得出的結果保存到數據 里。

DIV

數據 除數據 2,結果保存在數據 里。

CNVRT

通過指定數據 的脈沖型的位置型變數的坐標系,

轉換成 XYZ 型的位置型變數,保存到數據 里。

AND

算出數據 和數據 的邏輯積,結果保存到數據 里。

OR

算出數據 和數據 的邏輯和,結果保存到數據 里。

NOT

取數據 的邏輯否定,結果保存到數據 里。

XOR

數據 和數據 的按位相加,結果保存到數據 里。

MFRAME

由數據 1,數據 2,數據 的 個位置數據生成用戶坐標。

數據 是顯示定義點 ORG 的位置數據,數據 

顯示定義點 XX 位置數據,數據 是顯示定義點

XY 的位置數據。

SETE

在數據 的位置型變數的要素上設定數據 2

GETE

將數據 的位置型變數的要素保存到數據 里。

GETS

將數據 的系統變數保存到數據 里。

SQRT

取數據 2  SQRT、結果保存到數據 1 里。

SIN

取數據 的 SIN,結果保存到數據 里。

COS

取數據 的 COS,結果保存到數據 里。

ATAN

取數據 的 ATAN,結果保存到數據 里。

MULMAT

取數據 和數據 的矩陣積,結果保存到數據 里。


INVMAT

取數據 的逆矩陣,結果保存到數據 1

SETREG

將指定的整數型變數數據復制到寄存器上。

GETREG

將指定的寄存器的數據復制到整數型變數上。

安川機器人維修指令說明書


4、移動命令

MOVJ

通過鏈接插值移動至教示位置。

在機器人移動至目的地為止時的不限定軌跡區間里使用。

MOVL

以直線插值移動至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動。

在焊接區間等操作區間里經常使用。

MOVC

以圓弧插值向教示位置移動。繪制通過教示的 點的圓弧。

MOVS

以樣條插值向教示位置移動。

IMOV

由現在位置設定的增量值以直線插補移動。

SPEED

指定 PLAY 速度

若被登錄的移動命令上沒有指定速度,則以 SPEED 命令上指定的速度

來操作。

REEP

在程序上登錄參照位置數據的指令。 能夠使用的標簽受程序的控制組限制。

用 REFP 登錄的位置數據,通過 GETS 命令能夠讀入到位置變數上。

5、移位命令

SFTON

開始操作平行移位。平行移位量通過各坐標系上的 XYZ 的增量值,

設定位置型變數。

SFTOF

終了平行移位操作。

MSHIFT

由數據 和數據 在指定的坐標系上算出移位量,保存至數據 1

數據 顯示進行平行移位時的基準位置,數據 顯示目標位置(移位

位置

6、附加命令的命令

IF

操作中判斷各種的條件。進行處理其他命令之后附加使用。

UNTIL

在操作過程中判斷輸入條件。進行處理其他的命令之后附加使用。

ENWAIT

附加移動命令的 ENWAIT 命令,在被指定的時間前執行下一行

的移動命令以外的命令。

7、通用命令

TOOLON

打開操作指令。

TOOLOF

關閉操作指令。


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