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庫卡維修案例

庫卡機器人主板故障報警維修

日期:2020/12/11   瀏覽:2188

庫卡機器人主板故障報警維修服務過程

01 問詢,了解現場基本狀況

接到緊急服務需求,與現場工程師溝通,了解庫卡機器人在夜班調試期間出現關節碰撞報警(機器人未發生真實碰撞),手動各關節均報警,導致停線停產。

庫卡機器人主板維修


02  做好準備,緊急趕往客戶現場

根據公司技術服務流程,準備好工具相關資料,與公司技術團隊做好溝通,與客戶做好對接,趕往客戶現場。

庫卡機器人主板維修

03 現場狀況分析,拍照備份

現場與客戶溝通,了解故障發生前后的具體操作過程,然后對設備現狀進行檢修前的備份,拍照等記錄工作。

庫卡機器人主板維修

04 狀態確認

庫卡機器人人使能狀態,手動操作,狀態確認;

庫卡機器人使能轉態(電機上電狀態)正常,控制柜K42,K43接觸器吸合狀態正常,并且可以保持,操作搖桿,機器人報關節碰撞(操作哪一軸,報對應關節碰撞故障),在手動動作的瞬間,K44接觸器吸合但立即回彈,同時使能接觸器回彈掉電。 

05 手自動運行程序確認

手動執行程序,機器人報動作監控,直接掉電,自動執行程序時狀態一致,機器人本體無動作。


06 確認關節狀態

手動控制機器人抱閘(危險操作,謹慎安全),移動各關節軸,全程可以移動,三軸動作有異常,四軸齒輪箱異響,屬于保養問題,基本確定本體各軸并未出現機械故障。


07 排查驅動問題

驅動狀態正常,各指示燈顯示正常,機器人日志未查詢到關于驅動相關報錯信息,排除驅動問題


08 排查接觸器板問題

通過排查電路確定接觸器板可能相關的接口,均為正常,整體更換接觸器板,未能解決故障問題,排除接觸器板故障


09  排查K44接觸器問題

K44接觸器是控制機器人本體電機抱閘的,通過排查,確認接觸器本身沒有問題;

再排查接觸器的輸入和輸出時,發現輸入電壓不正常;

進一步排查,發現K43接觸器的輔助觸點控制的輸出有問題;

通過確認,K43接觸器上該輔助觸點損壞。


10  更換輔助觸點,確認故障問題

通過更換輔助觸點,機器人故障問題解決,庫卡機器人恢復正常工作。


11  交待注意事項

給現場工程師故障分析,交代注意事項。


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